Il nome
Deriva da Castrum Frontini, di origine probabilmente romana. Nel VI secolo la rocca era utilizzata dai longobardi.
 

La storia
VI sec. d.C., Castrum Frontini è un caposaldo di confine longobardo.
1124, fondazione del castello di Frontino, come conseguenza della creazione della provincia ecclesiale di Massa Trabaria, territorio alle sorgenti del Metauro dotato dal papato di sovranità politica.
1209, Castrum Frontini è ricordato nel diploma di Ottone IV del 7 ottobre.
1213, San Francesco fonda il convento di Montefiorentino.
1305, il papato durante il trasferimento della curia pontificia ad Avignone perde il controllo di questo castello di confine, di cui si appropriano i Brancaleoni di Casteldurante (l’attuale Urbania) e nel 1332 Nerio della Faggiola, che lo tiene per vent’anni, fino al ritorno nel 1355 alla Santa Sede, quando i frontinesi giurano fedeltà nelle mani del cardinale Albornoz.
1440, Frontino diventa dominio di Antonio di Montefeltro e quindi di Federico, conte e poi duca di Urbino.
1451, il castello respinge l’assalto di Sigismondo Malatesta, storico nemico dei Montefeltro.
1522, Frontino sotto la guida del capitano Vandini resiste all’assedio dei fiorentini comandati da Giovanni delle Bande Nere; da allora la popolazione rimarrà sempre fedele al ducato dei Montefeltro.